Подання деталей — не завжди найпростіша для вирішення проблема автоматизації, але вона може бути однією з найважливіших при визначенні рівня підвищення продуктивності, який ви можете додати до виробничої лінії. Ефективна платформа для представлення деталей може забезпечити запаси, достатні для роботи протягом усієї нічної зміни без втручання оператора, та може виключити непотрібні етапи будівництва процесу, які уповільнюють час циклу. Не всі деталі та операції обробки є хорошими кандидатами для безперервності виробничого процесу, тому розуміння перешкод та можливостей проектування, які представляє ваше завдання, допоможе розробити найкращий метод для забезпечення потреб під час роботизації виробництва.
Презентація деталей для робототехнічних систем
Для деяких операцій механічної обробки всю роботу виконують автоматичні лінії подачі. Прокатна сталь може бути сплющена для пресів штампування, а довгі прутки можуть просуватися через задню частину патрона токарного верстата. Інші операції вимагають, щоб кожна деталь представлялася і орієнтувалася індивідуально, наприклад, заготовки для листозгинального преса або заготівля типу «ластівчин хвіст» для верстата з ЧПК.
У двох останніх випадках процес складається з двох етапів: презентації та вирівнювання. Презентація — крок, на якому частини стають доступними для захоплення системою. Вирівнювання — це крок, у якому усуваються невідповідності у методі представлення. Добре спроектований пристрій виконує обидва кроки одночасно, якщо це дозволяє геометрія деталей.
Автоматизована презентація деталей також пов'язана з проблемами. Як зробити подачу безперервною? Як автоматизована система знаходить таку деталь? Що робити, якщо система подачі виходить з ладу, а завдання продовжує виконуватись без частин? Давайте розглянемо їх нижче.
Безперервна подача
Метод представлення деталей з безперервною подачею — це метод, у якому наступна оброблювана деталь автоматично розміщується у заданому положенні захоплення маніпулятором промислового робота. Найкращий спосіб уявити це пристосування - це гірка, за якою стрижні заданої довжини можуть котитися до лотка подачі. Оператор завантажує стрижні, і сила тяжіння подає їх до нижньої частини направляючої, де упор утримує їх дома. Маніпулятор робота тягнеться тільки до тієї частини, яка прилягає до огорожі, і під дією сили тяжіння наступна частина переміщується на її місце.
У цьому сценарії наступна захоплююча деталь завжди представлена в одному місці, а пристрій можна безперервно поповнювати зверху або запроектувати таким чином, щоб воно залишалося настільки довгим, наскільки це необхідно для бажаного часу виробництва.
Розташування деталі
Справжні рішення для підбору контейнерів є дуже дорогими і можуть бути складними для програмування. Якщо є можливість представити масив частин вашої системи у вигляді сітки або стопки, ви можете спростити програмування промислових роботів href=https://www.r-p-c.ru/uslugi/olp target="_blank" rel="noopener external">програмування робота та адаптацію до різних частин пристрою.
І сітковий режим та стековий мають свої переваги. Під час збирання стопки використовується сила, щоб знайти верхню частину стопки, і витягує елементи/заготівлі, поки їх не залишиться в наборі, а маніпулятор не досягне дна. У багатьох програмованих інструментах можна використовувати блок запису позиції (Save Position), щоб запрограмувати систему на базі, для запам'ятовування, де знаходиться вершина стека, коли вона витягує частини, скорочуючи час, необхідний пошуку кожної частини. Збір чаркою найкраще підходить для плоских деталей. Вибір подачі/вибору на сітці добре працює, коли деталі не можуть розташовуватися рівно один над одним або занадто великі для стопки. У програмних інструментах для вибору сітки, як правило, використовується блок Grid для створення масиву рівномірно розташованих дорожніх точок. Щоразу, коли цей виконавчий блок виконується, система переміщатиме «руку» робота до наступної частини сітки.
Вирівнювання заготовок
Коли оператор завантажує верстат, він може перевірити, чи правильно орієнтована деталь і чи щільно вона прилягає до упорів чи патрона. Наприклад, у сучасному інтерфейсі програмування Task Canvas для будь-яких автоматизованих ліній, що працює під Forge/OS, система подачі може використовувати силові рухи для перевірки правильності розміщення деталей, але це за умови, що вони були правильно підібрані. Якщо частина елементів у презентації трохи зміщена, ця невідповідність може позначитися на етапі розміщення.
Гравітаційні вібролотки - це ефективний спосіб гарантувати, що всі деталі будуть захоплюватися послідовно.
